박세당의 2자. 자는 사원(士元), 호는 정재(定齋).
숙부 세후에게 입양되었다.

1675년(숙종 1) 생원시에 입격하고, 1677년 알성 문과에 장원급제해 성균관전적(成均館典籍)을 거쳐 예조좌랑이 되었다. 이후 홍문관수찬, 사헌부지평, 사간원정언, 교리, 이조좌랑, 호남암행어사, 파주목사 등을 역임하였다.

한 때 이단하를 성토하였다는 명목으로 파직되었으나, 1682년에는 홍문관의 사가독서(賜暇讀書:신진관료에게 독서를 위해 특별히 제공된 특별휴가)에 선발된 것을 계기로 복귀하였다. 그가 호남에 암행어사로 다녀온 뒤에 중앙에 보고한 과감한 비리 지적에 조정의 대신들이 감탄했으며, 호남 지역의 주민들로부터도 진정한 어사라는 찬사를 받았다.

또한 당시 서인 중에서 송시열과 윤선거가 서로 정적으로 있을 때, 그가 윤선거의 외손자임에도 불구하고 친족 관계라는 사심을 떠나 공정하게 의리에 기준을 두고 시비를 가려 통쾌하게 논조를 전개한 적도 있다. 1689년 기사환국 때 인현왕후의 폐위를 강력히 반대해 주동적으로 소를 올렸다가 심한 고문을 받고 진도로 유배 도중 옥독(獄毒)으로 노량진에서 죽었다.

재주가 뛰어나고 학문 태도도 깊고 높아 당대의 명망 있는 선비들과도 깊은 교유를 맺었다.
타고난 성품도 뛰어나 지기(志氣)가 고상하고 견식이 투철해 여러 차례의 상소에서 보여준 것처럼 시비를 가리는 데는 조리가 정연하고 조금이라도 비리를 보면 과감히 나섰으며 의리를 위해서는 죽음도 서슴지 않았다. 그가 죽은 뒤 왕은 곧 후회했고, 충절을 기리는 정려문을 세웠다. 영의정에 추증되었다.

시호는 문열(文烈)이다.
저서로는 『정재집(定齋集)』, 편서로는 『주서국편(周書國編)』, 글씨로는 박임종비(朴林宗碑), 예조참판박규표비(禮曹參判朴葵表碑), 박상충비(朴尙衷碑) 등이 있다.
부인은 전주이씨(1655∼1711)이며 슬하에 1녀가 있으며, 후에 태보의 형 태유(泰維)의 아들을 입양하였다.